YASKAWA merupakan salah satu robot spot welding dari jepang yang biasa ditemukan dalam dunia industri. Pada kenyataannya banyak juga robot di dunia industri yang bisa kita temui selain Yaskawa, seperti Nachi, Panasonic, Fanuc dan lain sebagainya.

Untuk programnya sendiri pada dasarnya sama saja, logikanya sama, namun kadang Pendant controller yang biasa orang teknik gunakan itu berbeda untuk setiap mereknya, oleh karenanya di dalam artikel ini saya akan bahas basic untuk teaching robot Yaskawa.

PERKENALAN PENDANT CONTROLLER

Pendant ialah remot untuk mengontrol pergerakan robot, baik itu menciptakan pergerakan, memodifikasi pergerakan ataupun menghapus programnya. Untuk pemula ada baiknya memahami sebagian fungsi dari masing-masing tombolnya.


Pada foto diatas terlihat keyboard dari Pendant Yaskawa, berikut penjelasannya ;

A. Interlock : Digunakan pada saat teaching pergerakan, harus menekan kopling pada bagian belakang remot pada saat menekan interlock.

B. FAST : Kecepatan pada saat pergerakan teaching meningkat, dari Low ke Medium dan ke High

C. Slow : Kecepatan sebaliknya, dari High ke Medium dan ke Low

D. SERVO ON READY : Berfungsi untuk bersiap robot bergerak, ditandai dengan "Servo ON" menyala warna kuning, jika servo belum ON maka robot tidak akan bisa running.

E. Test Start : Untuk Check and Go robot bergerak maju sesuai dengan program.

F. BWD : atau kepanjangan dari Backward ialah robot bergerak mundur dari program

G. FWD : atau kepanjangan dari Forward ialah robot bergerak maju dari program

H. Modify : Melakukan modifikasi pada pergerakan robot

I. Enter : MengOKan modifikasi, delete atau insert.

J. Direction : arah untuk memindahkan apa saja yang ada di monitor, seperti layaknya tombol atas bawah samping pada komputer

K. Select : untuk memilih pilihan pada menu program.

Diatas adalah beberapa tombol yang harus dipahami dulu sebelum kita mulai untuk belajar teaching, karena dasar teaching harus memahami fungsi dari tombol tersebut.

Baca Juga : Cara Teaching Robot Welding CO2 Merk Daihen/Nachi/Yaskawa

TEACHING ROBOT YASKAWA

Silakan running program seperti biasanya, dan tekan tombol Hold pada panel kontrol agar pergerakan robot terhenti. Jika sudah terhenti, ambil pendant dan siap untuk melakukan teaching 

1. Pastikan anda mengambil pendant dari robot yang berhenti.


2. Pada kunci pendant silakan ubah dari  Remote ke Teach. dan Tekan servo ON J hingga tulisan Servo On menjadi kuning.


3. Lakukan Check GO ( tekan kopling + A + E) <= Lihat panduan pengenalan fungsi tombol pendant diatas

4. Jika terhenti atau tidak mau maju, mungkin ada program Waiting, maka harus dilangkahi dengan menekan tombol J kebawah. Setelah itu bisa check Go ( tekan kopling + A + E) lagi.

5. Jika sudah sampai pada bagian spot yang ingin diteaching, berhenti.

6. Sebelum teaching untuk memodifikasi area spot, hal yang pertama dilakukan adalah merubah kecepatan pergeran dari H (high) ke L (low), hal ini agar tidak terjadi tabrakan. Silakan tekan tombol C (Lihat panduan pengenalan fungsi tombol pendant diatas).
7. Pada list program dengan higlight hitam harus dalam kondisi tidak berkedip (diam), saat inilah kita bisa teaching.

8. Kemudian untuk teaching, tekan kopling + arah yang ingin diteaching, dimenu pendant ada 2 arah.  Arah X, Y, Z dan arah XR, YR, ZR yang artinya R adalah Radius. untuk teaching pergerakan radius axis.
Pada saat modifikasi program perhatikan area gun apakah menabrak jig atau kabel, hal ini agar pada saat runing robot tidak menyentuh apapun kecuali spot proses.

9. Pastikan pada setelah teaching, posisi gun fix itu menyentuh ke panel part, atau bisa diberi jarak sekitar 2mm kira-kira.
Note : Terdapat dua gun, gun fix yang artinya diam dan satu lagi gun dinamis, bergerak untuk clamp sebelum spot.

10. Tekan Kopling + H (hingga menyala kuning) + I (enter).
11. Lakukan pengecekan ulang dengan mundur dari program saat itu, dengan menekan Kopling + A + G. Note : Pindahkan kecepatan dari L ke H agar pergerakan cepat
12. Check Go maju dengan menekan Kopling + A + E/F. Note : Pindahkan kecepatan dari L ke H agar pergerakan cepat.

MENGETES SPOT WELDING SETELAH TEACHING

Ada 2 hal yang bisa dilakukan, melanjutkan proses dengan auto atau kembali ke awal Home Position. Setelah melakukan point no.12 anda bisa memilih salah satunya.

A. MELANJUTKAN RUNNING 

Dari step program yang telah di teaching modifikasi bisa lanjut running dengan cara ;
13. Putar kunci ke bagian Play

14. Tekan D (servo ON) dan tekan tombol START WARNA HIJAU (lihat gambar atas) hingga menyala, pastikan anda ada diluar kabin robot untuk menghindari tertabrak robot. Maka robot akan bergerak otomatis dari program yang terpilih.

B. RUNNING DARI AWAL PROSES

Setelah dari poin no.12 anda harus kembali ke home position. 

15. Pilih Menu Job > Select Job > RB ORG ( bisa saja namanya berbeda, tergantung dari penamaan dari engineering pada saat development)
16. Check Go maju dengan menekan Kopling + A + E hingga robot berhenti pada posisi home position,
Robot tidak akan menemukan program mana yang akan running jika kita tidak memilih programnya.

17. Memilih program untuk running ;
Job > Master Job > Master > Call Master Job
Setelah itu program akan otomatis diterima dan terbaca oleh PLC dari HMI. 

18. Putar Kunci dari Teach ke Play, Tekan D hingga menyala kuning, dan tekan tombol Start Hijau hingga menyala. Tombol Hold kuning harus off (tidak menyala), jika menyala putar kunci ke Teach dan putar lagi ke Play Tekan D hingga menyala kuning, dan tekan tombol Start Hijau hingga menyala.

19. Putar kunci ke Remote. Dan Robot bisa running dari awal